很久没有更新了，最近在学习有限集模型预测控制，看理论就花了好久，主要呢是英文的书，太难呀，哈哈 ，吐槽一下，别介意。

上知识点，首先要熟悉一下什么是预测控制，

      模型预测控制-MPC是一种控制永磁电机的特殊控制，他的当前控制动作是在每个采样瞬间求解一个有限时域开放最优控制问题而获得的，过程的当前状态为最优控制问题的初始状态，解得的最优控制序列只实施第一个控制作用，模型预测控制由预测模型，滚动优化，反馈校正等主要三个部分组成。

       预测模型一般为被控对象的离散化模型，通过系统输入输出关系计算所关 心的状态或者输出量的未来值。最简单也是最常用的离散化方法是前向欧拉法，即将电流 微分运算近似为前向差分运算：

其中，Ts为采样周期。用前向欧拉法对定子电压方程进行离散化，可得到下面的式子 

转换成电流形式的控制可得到

 

通过电流的形式，我们可以预测到下一个状态，得到K+1时刻的状态， 

只要控制器的运算能力和时间允许，理论上可以预测未来多个周期内不同输入电压组合作用下定子d-q电流的变化规律。

第二个方面是选取合适的代价函数，进行优化处理，常用的开关表是根据三相两电平构造出来的，有8种开关状态，常用的代价函数如下

 

接下来就是仿真环节，我也不想介绍这么多理论，不介绍的话是不是单调了点，哈哈 

 

这是MPC模型，也是参考网上，查阅相关知识总结出来的，

总统模型如下， 

 可以看出，相对于传统的PI控制来说，少了许多PI环节，和svpwm，使得运行速度很快，

在速度给定1000n/min，0.2秒时加上10n负载时仿真结果如下

电流结果如下，看出效果还是不错的，

 

OK，今天就分析到这，做的不好，大家可以相互交流一下，共同进步，最近和好多粉丝交流了一下，也认识了许多学电机的伙伴，真好，大家一起努力，在电机的路上越走越远，加油

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