ros2和ros1的通信

ros1_bridge安装

ros2要实现与ros的通信，需要安装ros1_bridge

sudo apt update

注意：因为ros2本人安装的eloquent版本，所以ros1_bridge安装了对应的版本，如果你是其他版本，可以将eloquent换成你的版本就行

sudo apt install ros-eloquent-ros1-bridge

在这里插入图片描述

ros2与ros1通信过程

ros1要与ros2实现通信，在ubuntu系统下，至少需要开启四个终端：

终端1：

source /opt/ros/melodic/setup.bash
roscore

终端2：

source /opt/ros/melodic/setup.bash
source /opt/ros/eloquent/setup.bash
ros2 run ros1_bridge dynamic_bridge

终端3：

source /opt/ros/melodic/setup.bash
rosrun rospy_tutorials talker

在这里插入图片描述

终端4：

source /opt/ros/eloquent/setup.bash
ros2 run demo_nodes_cpp listener

在这里插入图片描述
在ros1上发布talker，在ros2上可以监听到ros1的taker。如果出现上面的消息，说明ros1和ros2成功通信。

# ubuntu
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