平台

ubuntu 14.04
Ros indigo

依次运行以下命令

运行仿真的turtlebot

    roslaunch rbx1_bringup fake_turtlebot.launch

加载地图

    roslaunch rbx1_nav tb_demo_amcl.launch map:=blank_map_with_obstacle.yaml

kinect连接

    roslaunch rbx1_bringup turtlebot_fake_laser_freenect.launch

rviz显示

    rosrun rviz rviz -d `rospack find rbx1_nav`/nav_test.rzi

可以看出，红色的点云数据在地图中有显示，障碍物越远，点云离机器人越远，障碍物很近时，点云消失，如下图

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