2行星减速器的结构分析

2.1行星减速器的结构原理分析
行星减速器结构主要由太阳轮、行星轮、内齿圈、行星架、组合而成。行星减速器结构如图2.1所示。

图2.1 行星减速器结构示意图
行星齿轮减速器由一个内齿圈(A)固定于外壳上，齿圈中心有一个太阳齿轮(B)，两者间有一组行星齿轮组©，该组行星齿轮由行星架固定于内齿圈及太阳轮中间。当太阳齿轮有动力时，可带动行星齿轮自转，并带动行星架转动，并绕太阳轮公转由行星架带动输出轴输出动力。行星减速器齿轮传动形式如图2.2所示。

图2.2 行星减速器齿轮传动示意图

3减速器主要参数的设计计算

3.1行星减速器传动比计算并选择
因为该工业机器人的系统可驱动末端的一台900W，1000r/min的伺服电动机，需要安装减速器后的输出扭矩高达250N/M，同时也希望能够达到每秒90°的工作速度。
电动机的最大扭矩T0为：

4减速器传动部件的设计计算与校核

4.1一级轮系参数的计算与校核
本章节中一些下标的含义：
0：电动机；
1a：一级太阳轮；
1b：一级行星轮；
1c：一级内齿圈；
H1：一级行星架。
选择材料并确定许用应力：
齿轮选用20Cr渗碳淬火，硬度60HRC，5级制造精度。
查表得：

5计算机三维建模与仿真

5.1行星减速器主要部件三维建模过程
5.1.1一级太阳轮和输入轴建模过程
使用工具箱可以很方便地建立齿轮。
点击【在任务环境中绘制草图】进入草图，再点击【轮廓】绘制直线，先向上绘制一条长为15mm的线条，再向右绘制一条长为52mm的直线，再向上绘制一条长为4mm的直线，再向下绘制一条长为17mm的直线，再右下绘制一条长为5mm的直线，再绘制一条直线来封闭曲线。点击【完成草图】，选择【回转】命令来创建回转体。一级太阳轮如图5.1所示。

图5.1 一级太阳轮
5.1.2一级行星轮建模过程
使用工具箱可以很方便地建立齿轮，具体参数如下图。一级行星轮齿轮参数如图5.2，5.3所示。

5.4实物模型制作
因本设计结构复杂、紧凑，使用手工不易制作，故选用3D打印制作，然后装配。实物效果如图5.13所示。

图5.13 实物效果图

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