驱动器和电机接线

参考官方文档《伺服驱动器连接基本操作手册》
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  1. J1处（供电要直流电压18V-90V，看驱动器上的电压输入范围，可以用可调电源或者用220降压的电源）

    +HV 直流电源正极
    GND 直流电源负极
    MOTU 电机 U 相
    MOTV 电机 V 相
    MOTW 电机 W 相
    PE 电机外壳接地。悬空或接到箱柜外壳接地端子上（不接即可）

  2. J2处（电机编码器接口）

    直接用电机上的编码器线接上即可

  3. J5处（CAN接口）

    用CAN分析仪的CAN_H接上J5的CAN_H，用CAN分析仪的CAN_L接上J5的CAN_L
    注意：一定要打开CAN分析仪上你使用的通道的那个终端电阻120Ω

  4. J6处（DCH软件调试接口）

    以太网网口直接接入伺服J6的网口处，另一端用USB转RS232接口连接笔记本电脑即可

DCH上位机软件配置

直接看官方手册《CAN应用说明-旋转电机》，我直接截图了

  1. 启动软件,首先把驱动器设置成 CANOPEN 控制模式,按驱动→基本设置,按下列图进行配
    置,(如果我们配套电机和驱动器的直接下一步,到”操作模式选项”更改就可以了)
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    选择”更改设置”

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选择”下一步”

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“下一步”

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“下一步”

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软件主页面上 “输入/输出”，进行驱动器使能配置
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然后按完成,最后按下图把设置下载到 flash.这样就完成 CANOPEN 的配置了。
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驱动器波特率和站号设置

  1. 在“CAN配置” ,如下图
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  2. 选择”CAN”,选择波特率，然后选择 can 地址的给定方式，上图 can 地址是 1。最后按，
    “save & reset”。注意：上位机的波特率要跟这里的设定的一样。
  3. 这样一个 CAN 控制的驱动器设定就完成了。

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配置好的界面应该是这样的，设置了从机地址（伺服驱动器的地址）为0x01，伺服驱动器当前的状态是“预操作”状态。

理解NMT命令和SDO命令

可以看我主页的另外两篇

CAN分析仪上位机的软件

我用的是CAN分析仪的通道2，对应软件的是CAN1，点开“启动”，开始配置参数
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选CAN1，工作模式“正常”，波特率我选的是1Mbps，因为我DCH软件上配置的时候也是配置1Mbps，根据实际来设置，点“确定”即可连接成功
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下一步“数据发送”，选择报文格式，帧类型，帧格式，ID号，数据程度（DLC），数据

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速度模式

根据手册《CAN应用说明-旋转电机》用CAN分析仪给伺服驱动器一个个发数据即可。

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第一步：启动伺服驱动器
给ID 0x0000发送数据“01 01”，后面那个01是因为伺服驱动器当时配置的地址就是1，这里意思就是广播式发送数据，驱动所有伺服驱动器。发送成功后，很明显上位机DCH那里状态变成了“操作”，也就是进入了OP模式。
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第二步：设置伺服驱动器为速度模式
给0x601（因为从机地址是1）发送数据“2F 60 60 00 03 00 00 00”，2F表示“写入一个字节数据”（看SDO的内容），向0x6060写入0x03（为什么0x03是表示速度模式，这个随便找一个伺服驱动器的手册找一些都有描述）
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第三步：使能伺服驱动器
给0x601（因为从机地址是1）发送数据“2B 40 60 00 0F 00 00 00”，2B表示“写入2个字节数据”（看SDO的内容），向0x6040（控制字）写入0x000F
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控制字0x6040写入0x000F表示低四位都写入1，即打开CAN，电压使能，不急停，操作使能

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第四步：给伺服驱动器正转的速度
给0x601（因为从机地址是1）发送数据“23 FF 60 00 0A 8B 02 00”，23表示“写入4个字节数据”（看SDO的内容），向0x60FF（加速度）写入0x00 02 8B 0A（即166666，也就是100RPM）

（速度换算：反馈编码器为 2500 线，驱动器内部进行了 4 倍频，这样电机每转对应
10000counts ， 驱 动 器 的 解 析 度 是 0.1count/S. 若 希 望 设 则 速 度 为 1000RPM 。 则
100*10000/0.1/60=166666，换成 16 进制就是 0x028B0A.设置成 500RPM 则对应 833333.）
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写入之后，就可以看到电机按100RPM转速正方向转动。

反方向也类似（反转的数据用补码来表示）
1000 RPM = 1666666 counts/s
十六进制：0x00196E6A
正数：0x00196E6A
取反加一得到负数：0xFFE69196
低位在前存储：96 91 E6 FF

第五步：让伺服驱动器停止
给0x601（因为从机地址是1）发送数据“2B 40 60 00 00 00 00 00”，2B表示“写入2个字节数据”（看SDO的内容），向0x6040（控制字）写入0x0000
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