1. 前言

速腾激光雷达驱动调试和ouster激光雷达调试有部分的不同，这里记录在驱动调试过程中涉及的知识点。

2. RoboSens激光雷达驱动源码下载

gitclone直接下载：

git clone https://github.com/RoboSense-LiDAR/rslidar_msg.git
git clone https://github.com/RoboSense-LiDAR/rslidar_sdk.git

3. 硬件连接

基本上和ouster的一样，连接网线盒点云，并且额外连接一个接口。
转接头
在这里插入图片描述
连接器，红色对齐
在这里插入图片描述

4. IP配置

4.1 雷达IP获取

通过抓包工具wireshark获取，一个简单的教程，打开后可以查看连接的ip为192.168.8.112
在这里插入图片描述

4.2 主机IP配置

主机需设置到手动配置模式，将主机和雷达配准到相同的网段，如下图所示，点击应用之后，再将有线断开重连一下。

在这里插入图片描述

5.启动驱动

5.1 修改雷达驱动配置参数

修改雷达的类型和对应的串口
在这里插入图片描述

如何查看lidar_type，msop_port和difop_port，打开一个网格，在地址里面输入雷达的ip
lidar_type
在这里插入图片描述

msop_port和difop_port

在这里插入图片描述

5.2编译并启动驱动

编译

 catkin build rslidar_sdk

启动

source devel/setup.bash
roslaunch rslidar_sdk start.launch

终端启动效果

在这里插入图片描述
rviz中添加消息名称，可视化
暂时出现点问题，待显示

其它

如果ERRCODE_MSOPTIMEOUT报错的问题，应该是ip配置不对，需要修改ip
参考链接：一种ip设置方法

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