本质：

眼在手上：

眼在手外：

实践：

    眼在手上： 

  1.   已知， base ->tcp（ 法兰盘/工具末端，从示教器可知 ） , carmer-> object（从标定板可知）  ，未知： carmer -> tcp, base -> object ， 最终求：    base -> object

     2、实现步骤，移动机械臂末端，多个角度拍 object，得到object的 xyzrpy，同时记录这次的  base ->tcp 的 xyzrpy。    

      3、 求 carmer -> tcp ，理解算法（基于多帧图像的变化），求得carmer -> tcp    

      4、已知  base ->tcp ，tcp -> carmen , carmen -> object ，那么即可求得 base -> object 。 利用矩阵转换库即可。   

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