1.基于xenomai的实时linux源码、基于rtdm的igh ethercat协议栈源码，基于内置网卡igb的驱动源码，第一从站作时钟频参考的dc模式多轴伺服控制代码。

2.基于rt preempt的实时linux源码、优化稳定性的igh ethercat源码，基于内置网卡igb的驱动源码，第一从站作时钟频参考的dc模式多轴伺服控制代码。

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