C#3C运动控制软件框架，A项目标准界面，用于半导体，新能源等项目，用了5年项目框架。 包含三级权限，SQL数据操作.集成MES WebService服务调用方法。 选择轴的个数可以自定义，某个就成用到的轴也可以自定义，窗体使用模块化调用方式，集成EtherCAT adlik 833X 204 208C控制卡，研华Advtech控制卡，基恩士点 线laser调用库。 轴控制使用快捷键 Ctrl+A D W S来控制轴运动方向，流水线软件写法，等等功能，可直接打开运行，数据库文件也在目录下，还原即可登录，密码为111,软件全程无管控。

权限系统整得挺实在，三级权限直接怼进SQLServer。用户表里RoleID字段是关键，0是操作工（只能按按钮），1是工程师（能改参数），2是管理员（随便浪）。登录时搞了个骚操作：

string decryptPass = TripleDESHelper.Decrypt(loginPass); //数据库存的加密密码
var user = db.ExecuteQuery<User>($"SELECT * FROM Users WHERE UserName='{userName}' AND Password='{decryptPass}'");
CurrentUser.Level = (UserLevel)user.RoleID;

密码用3DES加密存着，默认密码111记得改。数据库备份文件扔在/DB文件夹，用SSMS还原就能直接用。

硬件兼容这块下了血本，工厂模式玩得飞起。控制卡驱动抽象成个接口：

public interface IMotionController
{
    bool InitCard(uint cardNum);
    void SetAxisParam(int axis, MotionParam param);
    //...20+个方法
}

//EtherCAT实现
public class EtherCATDriver : IMotionController 
{
    //调用dllimport的底层库
    [DllImport("ECATMaster.dll")]
    private static extern int ECAT_Init();
}

//研华控制卡
public class AdvantechDriver : IMotionController { ... }

配置文件里写个DriverType，启动时自动加载对应驱动。实测过Adlink 833X的200系列卡，基恩士激光器要特别注意触发时序。

C#3C运动控制软件框架，A项目标准界面，用于半导体，新能源等项目，用了5年项目框架。 包含三级权限，SQL数据操作.集成MES WebService服务调用方法。 选择轴的个数可以自定义，某个就成用到的轴也可以自定义，窗体使用模块化调用方式，集成EtherCAT adlik 833X 204 208C控制卡，研华Advtech控制卡，基恩士点 线laser调用库。 轴控制使用快捷键 Ctrl+A D W S来控制轴运动方向，流水线软件写法，等等功能，可直接打开运行，数据库文件也在目录下，还原即可登录，密码为111,软件全程无管控。

轴控制快捷键有点反人类，但用熟了是真香：

protected override void OnKeyDown(KeyEventArgs e)
{
    if (e.Control && SelectedAxis != null)
    {
        switch (e.KeyCode)
        {
            case Keys.A: MoveAxis(-0.1); break; //左移
            case Keys.D: MoveAxis(0.1);  break; //右移 
            case Keys.W: JogForward();   break; //点动正转
            case Keys.S: JogBackward();  break; //点动反转
        }
    }
}

注意这里用了死区处理，小于0.05mm/s的速度直接过滤防手抖。流水线逻辑用状态模式实现，二十几个状态自动切换，当年调这个没少掉头发。

模块化窗体是亮点，每个功能模块都是独立UserControl。主界面动态加载：

public void LoadModule(string moduleName)
{
    var module = Assembly.GetExecutingAssembly()
        .GetTypes()
        .First(t => t.Name == moduleName + "Module");
    
    var control = (UserControl)Activator.CreateInstance(module);
    panelMain.Controls.Clear();
    panelMain.Controls.Add(control);
}

数据库设计也讲究，举个轴配置表的例子：

CREATE TABLE AxisConfig (
    AxisIndex INT PRIMARY KEY,
    MaxSpeed DECIMAL(18,2),
    Acceleration DECIMAL(18,2),
    HomeOffset DECIMAL(18,3),
    IsRotary BIT DEFAULT 0,
    ScaleFactor DECIMAL(18,5) --脉冲当量
)

参数改完自动同步到内存对象，改完不用重启立即生效。MES对接用了个沙雕方法——直接把WebService调用封装成脚本引擎，产线小哥都能写对接代码：

var mes = new MESProxy("http://10.1.1.100/MESService");
mes.Invoke("UploadYieldData", new { 
    DeviceID = Config.DeviceNo,
    Qty = currentYield,
    Time = DateTime.Now.ToString("yyyyMMddHHmmss") 
});

这框架现在看可能有点过时，但胜在开箱即用。所有dll都扔在/Lib下，VS2019打开直接F5运行。注意Windows功能里要开.NET 3.5支持，实测Win10 LTSC跑得稳稳的。