前提：

MATLAB R2020a/b

PreScan 8.5.0

Carsim 2019.1（or 2020.0）

VScode 2019（这个也可以不安装，替换方案是在MATLAB R2020a的附加功能中安装mingw-64）

我安装的是VS2022，不会自动识别VS2022的C++的编译器（这是因为低版本的MATLAB无法识别高版本的VScode）

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具体步骤：

因为我们已经安装好PreScan 8.5.0，所以一定可以找到：

C:\Users\Public\Documents\Experiments\DemoTemplates\Demo_PreScanCarSim3D\Demo_PreScanCarSim3D.cpar

接着打开PreScan 8.5.0，新建：

Actors-->把Audi A8 Sedan拖出来-->点击小车，设置Locations里的x,y=0，z不变

如下图所示：

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接着打开Carsim

打开上文提及的.cpar文件（Demo_PreScanCarSim3D.cpar）

选择要提取到的文件夹：

如图：

至此，Carsim的动力学模型已经完成

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要用Prescan做联合仿真，回到Prescan：

右键点击小车，选第一个“属性”--选“Dynamics”--用户自定义--C:\Users\Public\Documents\Experiments\DynamicModel\Extensions\Simulink\CarSim_VehicleDynamics.mdl----apply----OK

接着设置仿真频率---点击时钟按钮--设置如下：

最后点击“Build”，一定要点，否则之前的工作白做了

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接着打开MATLAB，注意打开方式，右击任务栏的prescan--选择“open”--Start

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MATLAB安装 MinGW-w64 C/C++ 编译器：

matlab安装 MinGW-w64 C/C++ 编译器_mingw64 matlab-CSDN博客

在MATLAB命令行输入：

setenv('MW_MINGW64_LOC','E:\msys64\mingw64')
mex -setup

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打开之前的TestEMplanner：

点击TestEMplanner_cs.slx

注意：当有改动，prescan里Build一下，Simulink里Regenerate一下

双击小车，进入小车的模块：

点击向下的箭头，可进入车辆的动力学模型

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not found的原因是未添加求解器：

Solver_SF not found错误，carsim+prescan+simulink联合仿真_carsim simulink联合solver not found-CSDN博客

添加完还是找不到，则把“2”删掉

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.sim模块目前未生成：

回到Carsim去生成：

如下，地址为C:\Users\Public\Documents\Experiments\DynamicModel\simfile.sim

（tips：找到文件，按住Shift+右键，可显示复制文件地址的选项）

回到之前，单击小车：

最后，配置一下Carsim的输入与输出：

这里我们可以参考Prescan的模板

点击AudiA8的模块：

点击小车的箭头：

报错，修改名字（与前面的名字匹配），就可以了

嗯嗯，确实是这样：

接下来就是copy了：

注意

黄线是按Ctrl连接两个模块

In1是输入1

最终如图：

CarSim2PreScanSTATE模块：

接下来配置算法：

选择这三个文件，复制到C:\Users\Public\Documents\Experiments\TestEMplanner目录下，

先regenerate一下：

打开matlab，找到emplanner_init.m文件，运行：

接下来，复制算法和输入输出模块：

copy

至此，搭建完毕：

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设置仿真时长为30s，运行：

出现报错：函数或变量“vs_state”无法识别

解决方案：

在matlab的命令行输入vs_state=-1,回车，然后运行，还是会报错“函数或变量StopMode无法识别”，然后再在命令行输入StopMode=-1，即可运行

但是跑了一会，小车不见了，需要在Prescan里加一个跟随小车的摄像头

Visu Aids--Human View--Custom--

先Build再Regenerate，再Run：

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那么，如何评价跟踪轨迹的好坏呢？

运行testctrl.m：（把.m文件拖到命令行）

上图，蓝色为规划的轨迹，红色为跟踪的轨迹，可以看出，两条线的贴合程度较好