我在运行这自己的任务代码之后，一直报failsafe mode activated和failsafe mode deactivated切换

解决方法：在输入

roslaunch mavros_posix_sitl.launch

的那个终端框中输入

param set COM_RCL_EXCEPT 4

就可以解决了，原理是禁用调那个安全保护措施，因为这个问题是由无遥控控制输入导致的

参考：FAILSAFE mode activating constantly after the vehicle enters the OFFBOARD mode - #2 by annikahob - PX4 Autopilot - Discussion Forum for PX4, Pixhawk, QGroundControl, MAVSDK, MAVLink

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