在这里插入图片描述
这个代码使用.m文件很好编写，这里使用simulink只是想浅试一下（我看到某鱼上这一个仿真需要40米，所以就想自己试一下看看能不能搭建出来）。结果就是又省去了40米，🤭。

搭建的模型如下：在这里插入图片描述
运行结果：在这里插入图片描述
在这里输出y中代码如下：

function y = fcn(t,u,u_p,y_p,y_pp,y_ppp)
if t<=25
    y=y_p/(1+y_p^2)+u^3;
else
    y=(y_p*y_pp*y_ppp*u_p*(y_ppp-1)+u)/(1+y_pp^2+y_ppp^2);
end

`

控制输入U的代码：

function u = fcn(u_p,phi,e)

u=u_p+0.6*phi*e/(0.1+phi^2);

伪偏导数代码：

function phi = fcn(phi_p,du,dy)

phi=phi_p+du*(dy-phi_p*du)/(1+du^2);

搭建的图像可能有点乱，不明白的可以在评论区一起交流。

# matlab
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