ROS工作空间及功能包的创建

摘要：

总结ROS工作空间及功能包的创建的具体步骤及命令：
工作空间/功能包的创建的步骤大同小异：
step1.创建工作空间/功能包；
step2.编译工作空间/功能包；
step3.设置环境变量。

一、工作空间的创建

1.创建工作空间

(1)创建文件夹

使用如下命令：

mkdir -p ~/catkin_ws_1/src

注：该命令在用户目录下递归创建目录catkin_ws_1和src，catkin_ws_1是工作空间名

(2)进入src文件夹

使用如下命令：

cd ~/catkin_ws_1/src

(3)初始化工作空间

使用如下命令：

catkin_init_workspace

2.编译工作空间

(1)进入工作空间文件夹

使用返回上级目录命令：

cd ..

(2)编译

使用编译命令：

catkin_make

3.设置环境变量

使用如下命令：

source devel/setup.bash

注：该命令只能是环境变量在当前终端生效，若想永久生效，打开终端配置文件，将上条命令加入文件末尾

使用vim编辑器打开配置文件

vim ~/.bashrc

添加如下语句：

source ~/catkin_ws_1/devel/setup.bash

保存退出

二、功能包的创建

1.创建功能包

(1)进入src文件夹

cd ~/catkin_ws_1/src

(2)创建工作空间

ros创建工作空间语句格式：

catkin_create_pkg <package_name> [depend1][depend2][depend3]…

使用如下命令创建一个名为learning_communication的功能包

catkin_create_pkg learning_communication std_msgs rospy roscpp

2.编译功能包

(1)进入工作空间

cd ~/catkin_ws_1

(2)编译

catkin_make

3.设置环境变量

和工作空间设置方法相同，由于已经写入终端配置文件，这里不需要重复设置。