ros下gazebo的启动及models下载安装 gazebo的启动的黑屏处理
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我在安装好gazebo之后，首先是启动，有多种方法进行启动
方法1：
键盘输入Ctrl+Alt+T 进入终端，输入roscore
接下来，键盘输入Ctrl+Shift+T，在终端中新建一个窗口，接下来输入：rosrun gazebo_ros gazebo
顺利的话，你可以看到这样的东西：
方法2：
使用roslaunch打开world模型
roslaunch是一个启动ROS节点并插入机器人模型的标准方法．要建立一个空的world模型，我们只需要运行
roslaunch gazebo_ros empty_world.launch
方法3：
直接搜索gazebo
启动后黑屏问题
在第一次安装gazebo后，运行gazebo也不会出任何问题（终端不报错），但是就是黑屏，啥都没有，如下图：
黑屏解决办法
我这里的黑屏问题很好解决，终端没报错，就说明安装是正确的，黑屏就是缺少moedls，所以我们就给gazebo下载并安装models。
注意：接下来的下载过程有点慢，wifi下载可能会卡死（具体为什么不知道）。建议使用手机热点下载（我就是这样的），大概花了19分钟。
cd ~/.gazebo/
mkdir -p models
cd ~/.gazebo/models/
wget http://file.ncnynl.com/ros/gazebo_models.txt
输出：
gazebo_models.txt
继续运行：
wget -i gazebo_models.txt
ls model.tar.g* | xargs -n1 tar xzvf
最后重启gazebo就能成功了。
参考博客：
对gazebo启动后黑屏或者没有模型的解决
Gazebo教程（使用roslaunch启动Gazebo,world文件和URDF模型）
北京人形旗下天工造物具身智能开源社区，聚焦具身天工与慧思开物两大平台
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