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urdf文件不需要任何依赖
使用launch节点启动gazebo加载模型
启动slam_toolbox在线功能建图
新建终端打开rviz2，添加TF、RobotModel、Map话题，实时观察地图
新建终端打开rqt，观察TF
新建终端，启动小海龟键盘控制节点，控制机器人移动。
i：前进，j：左转，l：右转，k：停止。下图为控制机器人移动线速度与角速度。
新建功能包，并在功能包下创建map文件夹
将地图保存为文件至map文件夹下
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