1.首先从solidworks导出到urdf

参考顺序:

（1）Solidworks导出URDF模型_solidworks转urdf_四处炼丹的博客-CSDN博客

（2)SolidWorks模型导出urdf （古月居老师）_哔哩哔哩_bilibili

  (3)SolidWorks插件生成机械臂URDF功能包_哔哩哔哩_bilibili

 按照以上三个顺序下来，就可以自己从sw转到urdf。

有一步需要设置revolute相关参数：这一步很重要关乎后面能否再Legged_gym下获取相关asset和actor的信息。1.旋转上下限制，以sw里面的位置为0初始位置2.设置旋转副的effort，Vel,必须设置不能为0

2.转到urdf后，我是通过ros rviz下测试的各个关节限制等是否满足要求。

参考顺序：

（1）详细介绍如何在ubuntu20.04中安装ROS系统   ros安装

（2）ROS入门跟着我就够了（一）ROS概述与环境搭建_ros环境搭建_老张高手的博客-CSDN博客     ros入门创建环境

（3）urdf rviz显示，从sw导出来的urdf自带launch文件夹，下面分别由 dispaly.launch和gazebo.launch两个组成，主要用到dispaly.launch，其中一定要修改display的pkg和.urdf相关mesh路径，pkg（就算按照（2）/（3）自己创建的环境的名称）

例：

.urdf

 <visual>
            <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
            <geometry>
                <mesh filename="package://sg/meshes/base_link.STL" />
            </geometry>
            <material name="">
                <color rgba="0.29804 0.29804 0.29804 1" />
            </material>

display.launch

<launch>
  <arg
    name="model" />
  <arg
    name="gui"
    default="True" />
  <param
    name="robot_description"
    textfile="$(find sg)/urdf/sixleg.SLDASM.urdf" />
  <param
    name="use_gui"
    value="$(arg gui)" />
  <node
    name="joint_state_publisher_gui"
    pkg="joint_state_publisher_gui"
    type="joint_state_publisher_gui" />
  <node
    name="robot_state_publisher"
    pkg="robot_state_publisher"
    type="robot_state_publisher" />
  <node
    name="rviz"
    pkg="rviz"
    type="rviz"
    args="-d $(find sg)/six.rviz" />
</launch>

SolidWorks导出urdf并在ROS中用Rviz和gazebo显示_solidworks urdf_绝...的博客-CSDN博客

3.ros-rviz下测试没有问题后可直接进入legged-gym下相应的resources下创建一个新的文件夹下复制相关urdf和mesh，同时修改.urdf下的mesh路径为绝对路径。

4.按照GitHub - leggedrobotics/legged_gym: Isaac Gym Environments for Legged Robots下面方式创建新工程（后面过程省略了）

5.最后测试相关模型，我认为影响最大的是

asset.option.collapse_fixed_joints = false/true  #合并由固定接头连接的链接

这个会把自己在sw下面的fxied关节和上一个link合并在一起，导致后面通过调用api：get_asset_rigid_body_names后会发现没有自己足的名字。