1.新建文件

```
touch install_gazebo11.sh
```

将以下代码保存进文件里

```
#!/bin/bash

# 步骤1：彻底清理系统中所有Gazebo残留
echo "=== 清理旧版本Gazebo ==="
sudo apt purge -y gazebo* libgazebo*
sudo apt autoremove -y
sudo apt autoclean

# 删除源码安装残留
sudo rm -rf /usr/local/gazebo*
rm -rf ~/.gazebo

# 步骤2：清理环境变量中的Gazebo配置
echo "=== 清理环境变量 ==="
# 备份当前.bashrc
cp ~/.bashrc ~/.bashrc_backup_gazebo

# 删除所有包含gazebo的配置行
sed -i '/gazebo/d' ~/.bashrc
sed -i '/GAZEBO/d' ~/.bashrc

# 步骤3：添加Gazebo 11官方源
echo "=== 添加官方源 ==="
# 添加OSRF源
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable $(lsb_release -cs) main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list'

# 添加源密钥
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -

# 步骤4：安装Gazebo 11
echo "=== 安装Gazebo 11 ==="
sudo apt update
sudo apt install -y gazebo11 libgazebo11-dev

# 步骤5：配置环境变量
echo "=== 配置环境变量 ==="
# 设置模型路径（包含官方模型和用户自定义模型）
echo 'export GAZEBO_MODEL_PATH=$HOME/.gazebo/models:$GAZEBO_MODEL_PATH' >> ~/.bashrc

# 设置插件路径
echo 'export GAZEBO_PLUGIN_PATH=$HOME/.gazebo/plugins:$GAZEBO_PLUGIN_PATH' >> ~/.bashrc

# 设置资源路径
echo 'export GAZEBO_RESOURCE_PATH=/usr/share/gazebo-11:$GAZEBO_RESOURCE_PATH' >> ~/.bashrc

# 步骤6：安装默认模型集（可选，约1.5GB）
echo "=== 安装默认模型集（需要一些时间） ==="
mkdir -p ~/.gazebo/models
cd ~/.gazebo/models
wget -qO- https://github.com/osrf/gazebo_models/archive/refs/heads/master.tar.gz | tar xz --strip-components=1

# 步骤7：生效配置并验证
echo "=== 验证安装 ==="
source ~/.bashrc

# 检查版本
echo "Gazebo版本信息："
gazebo --version

# 启动测试（5秒后自动关闭）
echo "启动Gazebo测试..."
gazebo --verbose &
sleep 5
pkill gazebo

echo "=== 安装完成 ==="
echo "Gazebo 11已成功安装，模型路径：~/.gazebo/models"

```

2.赋予执行权限：

```bash
chmod +x install_gazebo11.sh
```

3.运行脚本：

```bash
./install_gazebo11.sh
```

4.验证安装

```bash
gazebo --version
```

输出为相应的版本号version 11.15.1

6.启动测试

```
gazebo
```

应成功打开 Gazebo 界面，显示默认世界环境

7.安装ros集成包

```
sudo apt install ros-noetic-gazebo-ros-pkgs ros-noetic-gazebo-ros-control
```

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