第一步 添加环境变量

首先打开一个命令行终端，

执行gedit .bashrc

然后在.bashrc最后一行添加以下两句

export TURTLEBOT3_MODEL=waffle
export GAZEBO_MODEL_PATH=$GAZEBO_MODEL_PATH:/opt/ros/humble/share/turtlebot3_gazebo/models

保存.bashrc然后source .bashrc

第二步 修改tb3_simulation_launch.py文件

在/opt/ros/humble/share/nav2_bringup/launch目录下找到tb3_simulation_launch.py文件

用任意文本编辑器打开该文件，之后修改第135行的declare_simulator_cmd为

declare_simulator_cmd = DeclareLaunchArgument(
        'headless',
        default_value='False',
        description='Whether to execute gzclient)')

其实只是将默认的default_value='True'改为了'False'

之后来到166行修改start_gazebo_client_cmd为

start_gazebo_client_cmd = ExecuteProcess(cmd=['gzclient'],cwd=[launch_dir], output='screen')

去掉了原来的condition=IfCondition(PythonExpression( [use_simulator, ' and not ', headless]))这个前置判断，保证gzclient一定会被运行。

最后保存修改的文件，然后打开一个终端执行ros2 launch nav2_bringup tb3_simulation_launch.py即可开启tb3的gazebo仿真及rviz了，记得在rviz里给机器人标定初始位置，然后就可以开始跑navigation2的导航了。