（1）前言：

    最近在做一个机器人yolo识别抓取的demo，moveit是直接用了厂家提供的，但是他给的求解器是KDL，即使换成TRAC-IK也依旧用着难受，打算给他换个古月居大佬说的IKFast，去看了一下他的底层，看完终于也算是弄懂了配置moveit控制真机的一点原理（以前都是跟着做哈哈）.

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     下面主要讲解一下大致的步骤和一些简单的原理，默认有一定moveit知识。没有的可以去看一下古月居大佬的课程（链接最下面有）

（2）moveit控制真机：

         ①预备知识：

         ·moveit动作客户端：

             Moveit中其实是有一个action“路由表”控制器的，严格来说他不算一个控制器，可以简单理解为yaml文件创建的action客户端，用来对上ros_control接收轨迹的action名称。

         ·‘moveit_controller_manager’参数

             该参数在demo.launch中，这个也是决定路由表作用域纯rviz仿真还是作用于gazebo/真机。moveit里面有两个内置的launch文件，‘simple_moveit_controller_manager.launch.xml’和‘fake_moveit_controller_manager.launch.xml’。这两launch文件分别对应两个不同的yaml文件（路由表），前者是对应gazebo/真机的；后者是对应纯rviz仿真的。在demo.launch中该参数默认值为‘fake’表示仅做纯rviz仿真，如果需要作用于gazebo/真机，那就需要改成simple。

         ·‘moveit_controller_manager’传递顺序：

             demo.launch ---- move_group ---- trajectory_execution.launch ---- 控制器加载launch，最后加载对应控制器（yaml文件、路由表）

             下图是‘trajectory_execution.launch’里面的加载路由表（控制器）部分。

         ②说明：

             要让moveit真机，针对‘路由表’的配置有两种方式，第一种是直接将‘simple_moveit_controllers.yaml’（路由表）根据自己配置的ros_control（位置控制器那些，由controller_manager的spawner直接加载的那个）action直接配置，第二种是不配制‘路由表’，重新配置一个数据转换控制器（古月居课的那种方法），让move_group将数据发送到数据转换控制器，然后发送给ros_control。下面基于第二种方式展开讲解配置步骤。

         ③具体步骤：

        ·改demo.launch参数：

             ·将‘moveit_controller_manager’参数改成‘simple’

             ·注释掉状态发布，这个是仿真中直接发布的。对于真机，需要看底层写得发布节点是什么话题，然后将接收那个话题，重映射到“/joint_states”。

         ·配置数据转换控制：

         ·配置上层控制器：

         ·加载、启动：

             使用‘controller_manager’加载上层控制器等，具体可以看古月居大佬的课程

3-2 ROS中的控制器ros_contro_哔哩哔哩_bilibili