目录

1、安装mujoco210

a、官网下载mujoco210文件

b、将下载的文件解压到指定目录~/.mujoco下

c、 配置.bashrc环境文件

d、测试mujoco

2、安装mujoco_py

a、下载mujoco-py到本地电脑

b、创建anaconda环境然后进行安装

c、 配置.bashrc环境文件

d、测试mujoco_py

3、安装gym

4、参考链接：

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1、安装mujoco210

a、官网下载mujoco210文件

链接：Release 2.1.0 · google-deepmind/mujoco · GitHub

b、将下载的文件解压到指定目录~/.mujoco下

>> mkdir ~/.mujoco

在主目录下ctrl+h打开隐藏文件

找到刚刚下载的压缩包所在位置（一般在下载目录下）在终端打开

>> tar -zxvf mujoco210-linux-x86_64.tar.gz -C ~/.mujoco

c、 配置.bashrc环境文件

>> gedit ~/.bashrc

在文档最后一行加入下面代码然后保存退出文档

>> export LD_LIBRARY_PATH=~/.mujoco/mujoco210/bin

>> source ~/.bashrc

d、测试mujoco

>> cd ~/.mujoco/mujoco210/bin

>> ./simulate ../model/humanoid.xml

若出现上图的界面，则mujoco安装成功。

2、安装mujoco_py

a、下载mujoco-py到本地电脑

>> git clone https://github.com/openai/mujoco-py.git

b、创建anaconda环境然后进行安装

这里我创建了一个名为mujoco_py的python版本为3.8的环境

>> conda create -n mujoco_py python=3.8
​
>> conda activate mujoco_py
​
>> cd ~/mujoco-py
​
>> pip install -r requirements.txt
​
>> pip install -r requirements.dev.txt
​
>> python setup.py install

c、 配置.bashrc环境文件

>> gedit ~/.bashrc

在最后添加下面代码然后保存退出文档

>> export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/usr/lib/nvidia 

>> source ~/.bashrc

d、测试mujoco_py

在终端输入命令进行测试（在虚拟环境中，我的是mujoco_py）：

>> python

>> import mujoco_py

报错：

解决：

所有的终端关闭，打开.bashrc文件，将下面两句添加进去之后保存

export LD_LIBRARY_PATH=~/.mujoco/mujoco210/bin${LD_LIBRARY_PATH:+:${LD_LIBRARY_PATH}} 

export MUJOCO_KEY_PATH=~/.mujoco${MUJOCO_KEY_PATH}

（还是在虚拟环境中）再次测试：

>>python3

>>import mujoco_py(这步时间较长，等待一会)

>>import os

>>mj_path = mujoco_py.utils.discover_mujoco()

>>xml_path = os.path.join(mj_path, 'model', 'humanoid.xml')

>>model = mujoco_py.load_model_from_path(xml_path)

>>sim = mujoco_py.MjSim(model)

>>print(sim.data.qpos)

##0. 0. 0. 0. 0. 0. 0. 0. 0. 0. 0. 0. 0. 0. 0. 0. 0.]

只要终端输出以上结果，则mujoco_py安装完成！！！

3、安装gym

先进入自己创建的虚拟环境（我的是mujoco_py）

>> conda activate mujoco_py
​
>> cd  ~/.mujoco/
​
>> git clone https://github.com/openai/gym
​
>> cd gym
​
>> pip install -e '.[all]'

将 gym 安装文件的目录写到环境变量中：

>> gedit ~/.bashrc

在 .bashrc 文件末尾加入下面的语句：

export PYTHONPATH=你的 gym 目录:$PYTHONPATH

eg：export PYTHONPATH=~/.mujoco/gym:$PYTHONPATH  #我的路径

在vscode进行测试gym

OK，出现上面动画即可安装完成！！

4、参考链接：

Ubuntu20.04安装mujoco-CSDN博客

MuJoCo 入门教程（三）Python 绑定_mujoco.mjmodel-CSDN博客

在Ubuntu系统中安装OpenAI Gym的步骤_Linux教程_云网牛站