前提：安装好了ros2,两台电脑在同一局域网下

本人用于树莓派上安装设备驱动以及控制，解决算力不够问题，把数据传回到配置高的电脑上处理后发布到话题控制（还在测，目前通信成功）

修改DDS配置

这相当于给两台电脑设置了相同的“聊天频道”，确保它们能互相发现。

• 操作：在两台电脑的~/.bashrc文件末尾添加export ROS_DOMAIN_ID=0（0-101均可，需一致），然后执行source ~/.bashrc生效。

操作完成后确保两台电脑以下参数保持一致

1、DDS中间件

echo $RMW_IMPLEMENTATION    

输出为空（使用默认fastrtps）

默认为空，如果不为空需要统一

2、查看当前ROS_LOCALHOST_ONLY值

echo $ROS_LOCALHOST_ONLY

这个变量设置为1会强制所有通信只在本地回环（localhost）进行，导致无法跨网络通信，必须将其设置为0（或确保该变量未被设置）。

如果为1

# 临时修改为0（允许跨机器通信）

export ROS_LOCALHOST_ONLY=0

# 永久写入配置文件

echo 'export ROS_LOCALHOST_ONLY=0' >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

3、重启ros2服务

ros2 daemon stop
ros2 daemon start

测试

# 电脑A

ros2 run demo_nodes_cpp talker

 

# 电脑B 

ros2 run demo_nodes_py listener

就能看到一台在发送一台在接收数据

同理其他话题数据也就互通