1 介绍

mujoco_py 提供了一个 Python 接口，让用户可以在 Python 环境中方便地使用 MuJoCo 的功能。借助 mujoco_py，开发者无需编写复杂的 C 或 C++ 代码，就能进行物理仿真实验、开发机器人控制算法等。

2 问题

所有包如下：

absl-py              2.1.0
cached-property      2.0.1
cffi                 1.17.1
cloudpickle          3.1.1
contourpy            1.1.1
cycler               0.12.1
Cython               0.29.24
etils                1.3.0
Farama-Notifications 0.0.4
fasteners            0.19
fonttools            4.56.0
glfw                 2.8.0
gym                  0.26.2
gym-notices          0.0.8
gymnasium            1.1.1
imageio              2.35.1
importlib_metadata   8.5.0
importlib_resources  6.4.5
joblib               1.4.2
kiwisolver           1.4.7
Mako                 1.3.9
MarkupSafe           2.1.5
matplotlib           3.7.5
metaworld            2.0.0
mujoco               3.2.3
mujoco-py            2.0.2.8
numpy                1.24.4
packaging            24.2
pillow               10.4.0
pip                  24.2
pycparser            2.22
pygame               2.6.1
PyOpenGL             3.1.9
pyparsing            3.1.4
python-dateutil      2.9.0.post0
scipy                1.10.1
setuptools           75.1.0
six                  1.17.0
typing_extensions    4.12.2
wheel                0.44.0
zipp                 3.20.2

导入“import mujoco_py”就会报错：ImportError: DLL load failed while importing cymj: 找不到指定的模块。

3 解决办法

（1）添加DLL路径
然后在导入mujoco_py包之前，一定要添加 MuJoCo bin 目录到 DLL 搜索路径
在导入 mujoco_py 前，先使用 os.add_dll_directory 将 MuJoCo 的 bin 目录加入到 DLL 搜索路径中。例如：

import os
os.add_dll_directory(r"C:\Users\你的用户名\.mujoco\mjpro200\bin")
import mujoco_py

（2）检查 MuJoCo 安装和许可证文件
确保你已正确解压 MuJoCo200 并将其放在正确的位置，同时确认 mjkey.txt 文件也放在合适的目录下（通常是与 mjpro200 同级或放在其 bin 文件夹内）。

（3）安装 Microsoft Visual C++ Redistributable
确保你已安装与系统和编译器相匹配的 Microsoft Visual C++ 运行时库，这也是 MuJoCo 和编译生成的 cymj 模块正常工作的必要条件。
（4）配置正确的环境变量
设置密钥路径：
将 mjkey.txt 复制到 C:\Users<用户名>.mujoco\mujoco200\bin。
添加系统环境变量：
变量名：MUJOCO_PY_MJPRO_PATH → 值：C:\Users<用户名>.mujoco\mujoco200
变量名：MUJOCO_PY_MJKEY_PATH → 值：C:\Users<用户名>.mujoco\mujoco200\bin\mjkey.txt