最近学习ros2，按照以下步骤创建工作空间

mkdir -p ws00_helloworld/src #创建工作空间以及子级目录 src，工作空间名称可以自定义
cd ws00_helloworld #进入工作空间
colcon build #编译
终端下，进入ws00_helloworld/src目录，使用如下指令创建一个C++功能包：

ros2 pkg create pkg01_helloworld_cpp --build-type ament_cmake --dependencies rclcpp --node-name helloworld
终端下进入到工作空间，执行如下指令：

colcon build
. install/setup.bash
ros2 run pkg01_helloworld_cpp helloworld
程序执行，正常情况下，应该在终端下将输出文本："hello world!"。 

但是，运行后报错，没有setup.bash

 以下是我创建的工作空间的install文件夹(编译后)

 以下是教程创建工作空间后的install文件夹

 发现缺少了很多东西,

解决方法就是,我的ubuntu版本是22.04LTS,ros2 版本是humble.

指令应该用:

. install/local_setup.bash

就是setup.bash改为local_setup.sh

该步操作作用为刷新一遍环境变量

先暂时这么写,等到笔者学习深入了再加补充,欢迎大家评论区交流

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ubuntu版本是22.04LTS,ros2 版本是humble.配置环境变量用以下方式:

$ source install/local_setup.sh # 仅在当前终端生效 $ echo " source ~/dev_ws/install/local_setup.sh" >> ~/.bashrc # 所有终端均生效