坐标轴的建立

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完成六个基准轴的建立

在工具栏中选择Tools中的Export as URDF

下载链接：

sw_urdf_exporter/Tutorials - ROS Wiki

第一步选择基座

选择串联加号，依次添加link与joint

点击这个按钮 

由于插件的原因，里面内容都是空的，前面设置的基准轴和joint连接方式全部需要重新设置一遍

 这三个部分需要重新设置一遍，就是重新点一遍，当你重新点一遍Axis的时候下面轴的那部分会显示出数值

 注意保存的名称中不能有中文

老版本需要修改这个邮箱需要把里面的2改为@

 通过微信传输到ubuntu系统，将文件放到工作空间src目录下，编译 catkin_make

运行roslaunch auto_i3 display.launch

 这个小框gui可以控制机械臂joint的关节运动

编译过程中可能出现的错误

bohan@XiaoZ:~/catkin_ws$ catkin_make
Base path: /home/bohan/catkin_ws
Source space: /home/bohan/catkin_ws/src
Build space: /home/bohan/catkin_ws/build
Devel space: /home/bohan/catkin_ws/devel
Install space: /home/bohan/catkin_ws/install
Error(s) in package '/home/bohan/catkin_ws/src/遨博i3.STEP/package.xml':
Package name "遨博i3.STEP" does not follow naming conventions

根据错误信息，您的ROS包名"遨博i3.STEP"违反了ROS命名规范。

ROS要求包名只能使用小写字母、数字和下划线，且不能包含大写字母、空格、特殊字符或中文。

命名规范说明：

• ✅ 允许：小写字母（a-z）、数字（0-9）、下划线（_）

• ❌ 禁止：

  • 大写字母（如STEP）

  • 特殊字符（如.）

  • 空格

  • 非ASCII字符（如中文遨博）