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问题1：

  • moveit_setup_assistant配置后，launch demo.launch.py后不能显示机械臂模型。

解决1：

  • 修改moveit_config/config/joint_limits.yaml，将 max_velocity: 100改为max_velocity: 100.0000000000000001。这是一个待解决的软件本身bug。

问题2：

  • rviz中可以plan，但是Excute后Failed。
    在这里插入图片描述
[move_group-3] [ERROR] [1741743548.203203731] [moveit_ros.trajectory_execution_manager]: Unable to identify any set of controllers that can actuate the specified joints: [ Arm_Link1_Joint Arm_Link2_Joint Arm_Link3_Joint Arm_Link4_Joint Arm_Link5_Joint ]
[move_group-3] [ERROR] [1741743548.203225231] [moveit_ros.trajectory_execution_manager]: Known controllers and their joints:
[move_group-3] 
[move_group-3] [ERROR] [1741743548.203245731] [moveit_ros.plan_execution]: Apparently trajectory initialization failed
[move_group-3] [INFO] [1741743548.203306331] [moveit_move_group_default_capabilities.move_action_capability]: Solution found but controller failed during execution
[rviz2-4] [INFO] [1741743548.204432830] [move_group_interface]: Plan and Execute request aborted
[rviz2-4] [ERROR] [1741743548.204664830] [move_group_interface]: MoveGroupInterface::move() failed or timeout reached

解决2：

  • 修改moveit_config/config/moveit_controllers.yaml，在其中添加以下内容：
action_ns: follow_joint_trajectory
default: true

在这里插入图片描述

参考

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