1、例如 下面是一个模型文件libhector_gazebo_ros_gps.so 是一个gazebo插件，但是加载后没有任何主题发布。

<?xml version="1.0" encoding="utf-8"?>
<!-- This URDF was automatically created by SolidWorks to URDF Exporter! Originally created by Stephen Brawner (brawner@gmail.com) 
     Commit Version: 1.6.0-1-g15f4949  Build Version: 1.6.7594.29634
     For more information, please see http://wiki.ros.org/sw_urdf_exporter -->
<robot
  name="hunter2_base">
  <link
   ---省略
  <gazebo>
    <plugin name="gps" filename="libhector_gazebo_ros_gps.so">
        <updateRate>10.0</updateRate>
        <topicName>ackerman/gpsfix</topicName>
        <gaussianNoise>0.0 0.0 0.0</gaussianNoise>
        <offset>0 0 0</offset>
        <velocityGaussianNoise>0 0 0</velocityGaussianNoise>
        <frameId>hunter_base_link</frameId>
    </plugin>
  </gazebo>
</robot>

2、解决办法
2.1 下载libhector_gazebo_ros_gps.so 的ros功能包。
在catkin_ws/src 下下载功能包

git clone https://github.com/tu-darmstadt-ros-pkg/hector_gazebo.git

2.2 catkin_make 此工作空间
2.3 在catkin_ws/devel/lib 下找到此功能包。
2.4 将libhector_gazebo_ros_gps.so文件拷贝到

/opt/ros/melodic/lib
sudo cp libhector_gazebo_ros_gps.so /opt/ros/melodic/lib

2.5 完成。