修改mavros_posix_sitl.launch文件

在这里插入图片描述
修改以下两行代码

<arg name="my_model" default="iris_depth_camera"/>

<arg name="sdf" default="$(find mavlink_sitl_gazebo)/models/$(arg my_model)/$(arg my_model).sdf"/>

在这里插入图片描述

iris_depth_camera为px4自带的深度相机模块
在这里插入图片描述

测试

  • 运行集成深度相机的无人机
roslaunch px4 mavros_posix_sitl.launch
  • 查看摄像头画面
rqt_image_view
# 无人机 # 计算机视觉
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