控制urdf模型运动

TaecyeonForever

638人浏览 · 2022-05-07 19:22:13

TaecyeonForever · 2022-05-07 19:22:13 发布

1. rviz内显示运动效果

参考：urdf/Tutorials/Using urdf with robot_state_publisher - ROS Wiki

2. gazebo内显示运动效果

使用 gazebo_msgs::LinkState进行控制

天工造物局

更多推荐

SWE-RL进阶实战：如何将奖励函数集成到你自己的强化学习训练框架

SWE-RL是首个利用开源软件演进数据与规则奖励来扩展LLM推理能力的强化学习开源项目，其官方仓库中的核心奖励函数实现堪称"即插即用"的宝藏。本文将带你完整掌握SWE-RL奖励函数的集成方法，手把手教你如何把这套基于序列相似度的奖励机制迁移到自己的强化学习训练框架中，让大模型学会像人类工程师一样修改真实代码。## 为什么你需要SWE-RL的奖励函数？在传统的RLHF训练中，奖励信号往往来自

天工造物局

告别局域网：VisionProTeleop 外部网络模式实现跨地域机器人遥操作

想让机器人遥操作摆脱同一 WiFi 的限制？开源项目 VisionProTeleop 从 v2.5 版本起推出**外部网络模式**，用一组房间码就能让 Vision Pro 与远在实验室的机器人跨地域连接，实现在家远程操控机械臂的终极体验。本文将带你快速理解其原理，并手把手完成配置。[![VisionProTeleop 状态窗口展示跨地域遥操作连接信息](https://raw.gitcode