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1、xacro转urdf

2、urdf转xml

3、简单测试

4、将关节由自由关节转换为非自由关节 （添加执行器）

1、xacro转urdf

因为ros的更新换代，许多机械臂的功能包不再提供urdf文件，而给的是xacro文件，因此第一步是将xacro转为urdf。

xacro转urdf时，xacro文件robot标签下添加

  <mujoco>

        <compiler

        meshdir="../meshes_mujoco/"         

        balanceinertia="true"

        discardvisual="false" />

  </mujoco>

其中../meshes_mujoco改为自己的mesh绝对文件夹路径，mesh文件夹需要和要转的xacro在同一个文件夹下

运行命令：

rosrun xacro xacro ~/catkin_ws/src/universal_robot/ur_description/urdf/ur5_robot.urdf.xacro > ~/catkin_ws/src/mujoco/ur5_robot.urdf

2、urdf转xml

修改urdf文件

将dae文件后缀改为stl（不支持dae文件格式）

<mesh filename="file:///home/lyx/catkin_ws/src/mujoco/ur5/mesh/visual/base.stl"/>

转换后的urdf文件会多一行  --便于mujoco定位（mesh位置） -- stl模型全部都需要在该文件下

  <?xml version="1.0" ?>
<!-- =================================================================================== -->
<!-- |    This document was autogenerated by xacro from /home/lyx/catkin_ws/src/universal_robot/ur_description/urdf/ur5_robot.urdf.xacro | -->
<!-- |    EDITING THIS FILE BY HAND IS NOT RECOMMENDED                                 | -->
<!-- =================================================================================== -->
<robot name="ur5">
  <mujoco>
    <compiler balanceinertia="true" discardvisual="false" meshdir="/home/lyx/catkin_ws/src/mujoco/ur5/mesh/"/>
  </mujoco>


...

 </robot>

利用mujoco模块将urdf转为xml

import mujoco

model = mujoco.MjModel.from_xml_path("/home/lyx/catkin_ws/src/mujoco/ur5/urdf/ur5_robot.urdf")

mujoco.mj_saveLastXML("/home/lyx/catkin_ws/src/mujoco/ur5_robot.xml",model)

3、简单测试

import math

import time

import mujoco

import mujoco.viewer

import os

 

# 模型路径

model_path = '/home/lyx/catkin_ws/src/mujoco/ur5/ur5_robot.xml'  # 更新为你的模型文件路径

# 加载模型

model = mujoco.MjModel.from_xml_path(model_path)

# 创建仿真数据

data = mujoco.MjData(model)

 

if __name__ == "__main__": 

    # 创建仿真和可视化器

    with mujoco.viewer.launch_passive(model, data) as viewer:

 

        duration = 5 

        start_time = time.time()

        current_time = 0

        while current_time <= duration:

 

            mujoco.mj_step(model, data)   # 仿真步进

            viewer.sync()                 # 图像同步

            time.sleep(0.01)

            current_time = time.time() - start_time

4、将关节由自由关节转换为非自由关节 （添加执行器）

转换后的xml文件执行，出现机械臂随意摆动，因为此时的关节为自由关节

xml添加执行器

  <option integrator="implicitfast"/>

  <default>

    <default class="large_actuator">

      <position kp="2000" kv="100" forcerange="-105 105"/>

    </default>

    <default class="small_actuator">

      <position kp="500" kv="50" forcerange="-52 52"/>

    </default>

    <site size="0.001" rgba="0.5 0.5 0.5 0.3" group="4"/>

  </default>

 



  <asset>

    ...

  </asset>

 

  <worldbody>

     ...

  </worldbody>

 

  <actuator>

    <position class="large_actuator" name="shoulder_pan_joint" joint="shoulder_pan_joint"/>

    <position class="large_actuator" name="shoulder_lift_joint" joint="shoulder_lift_joint" ctrlrange="-2.2497294058206907 2.2497294058206907"/>

    <position class="large_actuator" name="elbow_joint" joint="elbow_joint"/>

    <position class="large_actuator" name="wrist_1_joint" joint="wrist_1_joint" ctrlrange="-2.5795966344476193 2.5795966344476193"/>

    <position class="small_actuator" name="wrist_2_joint" joint="wrist_2_joint"/>

    <position class="small_actuator" name="wrist_3_joint" joint="wrist_3_joint" ctrlrange="-2.0996310901491784 2.0996310901491784"/>

  </actuator>

  <keyframe>

    <key name="home" qpos="0 0.26179939 3.14159265 -2.26892803 0 1.57079633"

      ctrl="0 0.26179939 3.14159265 -2.26892803 0 1.57079633"/>

    <key name="retract" qpos="0 -0.34906585 3.14159265 -2.54818071 0 1.57079633"

      ctrl="0 -0.34906585 3.14159265 -2.54818071 0 1.57079633"/>

  </keyframe>

简单搭建自己的仿真模型成功