ubuntu20可以装gazebo11，在别的环节仿真都没问题，但是换飞机模型时会有很多问题，所以使用gazebo9进行。这里已经下载好，可以直接编译运行。

Autoland_ws编译

代码链接：

编译由于有自定义msg，先把px4_com里的cmakelist的这两行注释调在编译，编译完成后加回来再编译一次。

add_executable(cy_trak src/Application/cy_trak.cpp)
target_link_libraries(cy_trak ${catkin_LIBRARIES} ${OpenCV_INCLUDE_DIRS} ${OpenCV_LIBRARIES}) 

cd Autoland_ws 
catkin_make
source devel/setup.sh
cd Firmware
make px4_sitl_default gazebo

编译完有地面和标，还缺少带相机的无人机。

Ros上运行

cd Autoland_ws 
source source_px4gazebo.sh
sudo chmod 777 sim.sh
./sim.sh

后续只需要输入最后一行就可以。

在qgc上使用takeoff起飞先试试3m，在最后一个终端使用777开始运行程序， 然后qgc上把飞行模式切到offboard，等待降落完成。

 无人机模型修改

mavros_posix_sitl.launch文件里有vehicle，改成想要的就行。已有的模型在Autoland_ws/Firmware/Tools/sitl_gazebo/models里面。

可以根据格式自行添加其他的模型。

地标修改

搜索文件夹landing_place文件夹，把textures里的照片换了即可

地面环境修改

搜索文件夹lawn_plane文件夹，把textures里的照片换了即可