完整教程ROS中使用rviz控制三轴机械臂：

https://blog.csdn.net/qq_66669252/article/details/156430690?spm=1011.2124.3001.6209

solidworks导出urdf文件：

https://blog.csdn.net/qq_66669252/article/details/156338747?spm=1011.2124.3001.6209

把solidworks导出的urdf文件包，全部复制到ros系统中新的工作空间的src目录下

打开launch文件：display.launch

1：这个地方的路径有误，改为urdf目录

2：要出现小滑块，False要修改为ture

3：版本太低，type="robot_state_publisher"

修改后：

<launch>
  <arg
    name="model" />
  
  <arg
    name="gui"
    default="true" />

  <param
    name="robot_description"
    textfile="$(find or)/urdf/or.urdf" />

  <node
    if="$(arg gui)"
    name="joint_state_publisher"
    pkg="joint_state_publisher_gui"
    type="joint_state_publisher_gui" />

  <node
    unless="$(arg gui)"
    name="joint_state_publisher"
    pkg="joint_state_publisher"
    type="joint_state_publisher" />

  <node
    name="robot_state_publisher"
    pkg="robot_state_publisher"
    type="robot_state_publisher" />

  <node
    name="rviz"
    pkg="rviz"
    type="rviz"
    args="-d $(find or)/urdf.rviz" />
</launch>

把2改为@

进行编译 catkin_make

source ./devel/setup.bash

roslaunch jixiebi display.launch 

增加Robotmodel功能

选择fixed frame为base_link

机械臂成功显示，可以通过右边滑块控制