1.Gazebo 仿真工程下载和安装

（1）下载

mkdir PX4-Autopilot
cd PX4-Autopilot
git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git --recursive

（2）编译

bash ./PX4-Autopilot/Tools/setup/ubuntu.sh --no-nuttx
#启动命令
make px4_sitl gazebo-classic

2.通信桥梁下载和安装

通信桥梁 Micro-XRCE-DDS-Agent安装步骤如下

# 1. 从GitHub克隆项目源码
git clone https://github.com/eProsima/Micro-XRCE-DDS-Agent.git
cd Micro-XRCE-DDS-Agent

# 2. 创建编译目录并进入
mkdir build && cd build

# 3. 使用CMake配置并编译
cmake ..
make

# 4. 安装到系统路径
sudo make install

# 5. 更新动态链接库缓存，让系统能找到安装的库
sudo ldconfig /usr/local/lib/

#启动命令
  MicroXRCEAgent udp4 -p 8888

如果CMake版本不对，使用update-alternatives切换cmake版本

3.桥接节点下载和安装

# 1. 创建工作空间目录
mkdir -p ~/ws_offboard_control/src
cd ~/ws_offboard_control/src

# 2. 克隆必要的仓库 (注意分支)
git clone https://github.com/PX4/px4_msgs.git
git clone https://github.com/PX4/px4_ros_com.git

# 3. 返回工作空间根目录并编译
cd ~/ws_offboard_control
source /opt/ros/foxy/setup.bash
colcon build
source install/setup.bash
ros2 run px4_ros_com offboard_control

启动这个桥接节点后可以看到无人机飞起来了

4. 完整启动顺序

1. 终端1: 启动 Gazebo 仿真。

   cd PX4-Autopilot
   make px4_sitl gazebo-classic
   

2. 终端2: 启动 Micro XRCE-DDS Agent。

   cd Micro-XRCE-DDS-Agent/
   MicroXRCEAgent udp4 -p 8888
   

3. 终端3: 运行你编写的桥接节点。

   cd ws_offboard_control
   source install/setup.bash
   ros2 run px4_ros_com offboard_control
   

其他无人机仿真：
带mid360的
https://github.com/Tfly6/OpenDrone