1、新建空白墙的模型

在gazebo中添加一个Edit->Building Editor，生成sdf文件，放在~/.gazebo/models文件夹下
如图Untitled1

编辑model.sdf文件，重点是material下面几行代码，
代码在文末！
在文末！
在文末！

2、添加二维码图片：

二维码图片（png格式）
将二维码图片保存到/materials/textures中
以其中一张二维码图片名称aruco-1为例

3、修改墙体模型表面材料：

materials/scripts中新建aruco.material

import * from "grid.material"
material Gazebo/aruco-1
{
  receive_shadows on
 
  technique
  {
    pass
    {
      ambient 0.5 0.5 0.5 1.000000
 
      texture_unit
      {
        texture aruco-1.png
      }
    }
  }
}

4、打开gazebo插入模型Untitled1：

参考：gazebo model库中beer

代码：model.sdf

<?xml version='1.0'?>
<sdf version='1.7'>
  <model name='Untitled1'>
    <pose>-1.66123 0.5775 0 0 -0 0</pose>
    <link name='Wall_8'>
      <collision name='Wall_8_Collision'>
        <geometry>
          <box>
            <size>2.5 0.15 2.5</size>
          </box>
        </geometry>
        <pose>0 0 1.25 0 -0 0</pose>
      </collision>
      <visual name='Wall_8_Visual'>
        <pose>0 0 1.25 0 -0 0</pose>
        <geometry>
          <box>
            <size>2.5 0.15 2.5</size>
          </box>
        </geometry>
        <material>
          <script>
         <uri>model://Untitled1/materials/scripts</uri>
         <uri>model://Untitled1/materials/textures</uri>
         <name>Gazebo/aruco-1</name>
          </script>
          <ambient>1 1 1 1</ambient>
        </material>
        <meta>
          <layer>0</layer>
        </meta>
      </visual>
      <pose>-0.541194 0 0 0 -0 0.523599</pose>
    </link>
    <static>1</static>
  </model>
</sdf>

参考视频：https://youtu.be/WDhIaVOUwsk（油管）
https://answers.ros.org/question/240392/add-ar-tag-in-gazebo/