ROS2中moveit2不能控制gazebo机械臂问题

为何学无止境950

820人浏览 · 2025-09-30 11:31:29

为何学无止境950 · 2025-09-30 11:31:29 发布

问题描述：

在这个地方卡了不少时间，自认为在文件配置方面和接口没出现什么大问题，但就是无法控制。

单独启动gazebo.launch，可以显示机械臂文件，同时参考文章：ROS2+MoveIt2+Gazebo中的仿真（快速通关版）_ros2 moveit gazebo-CSDN博客的“6.4.2 写个脚本”部分，发现可以控制gazebo机械臂运动，说明gazebo部分接口和设置没问题（？）

先启动gazebo，后启动rviz，发现rviz可以规划，但是gazebo不运动。

解决方案：

一直以为是接口问题，在寻求经验贴时找到如下@雲舒*大佬的文章：

Ubuntu22.04+ROS2中实现Moveit2控制gazebo中机械臂，rviz和gazebo联动_ros2 moveit gazebo-CSDN博客

大佬的文章写的很好，如果在文件配置方面，特别是gazebo.launch、my_moveit_rviz.launch.py、ros2_controllers.yaml以及urdf文件中的gazebo部分非常值得参考。

大佬在评论区中提到木子大佬开源的文件，抱着试试看的态度，下载下来打算对比一下不同。

后面发现，在这个moveit_controllers.yaml文件里，有两行代码不同，这个文件应该是用assistant配置助手自动生成的，但是我的生成文件里面是没有这个的

action_ns: follow_joint_trajectory
default: true

把这段代码放到图片中的位置，重新编译启动launch文件，就可以正常操作了！！！

GPT里面的解释，可能是因为这段代码我的规划接口找不到控制器路径：

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