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rviz已经集成在桌面完整版ROS中，如果已经安装，则可调过安装这一步，否则请按装：
sudo apt-get install ros-kinetic-rviz
安装后，启动ros和rviz平台：
roscore
rosrun rviz rviz
一般情况下，大家应该都是安装ros完整版，我们可以省略噶则波安装。 启动ros运行gazebo：
rosrun gazebo_ros gazebo
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