**

构建actor模型的规则

**

例子

<?xml version="1.0" ?>
<sdf version="1.5">
   <world name="default">

      <actor name="actor">
         <skin>
            <filename>moonwalk.dae</filename>
            <scale>1.0</scale>
         </skin>
         <pose>0 0 0 0 0 0</pose>
         <animation name="walking">
            <filename>walk.dae</filename>
            <scale>1</scale>
            <interpolate_x>true</interpolate_x>
         </animation>
         <script>
            <loop>true</loop>
            <delay_start>0</delay_start>
            <auto_start>true</auto_start>
            <trajectory id="0" type="walking">
               <waypoint>
                  <time>0</time>
                  <pose>0 1 0 0 0 0</pose>
               </waypoint>
               <waypoint>
                  <time>0.5</time>
                  <pose>0.1950 0.9807 0 0 0 -0.1963</pose>
               </waypoint>
               <waypoint>
                  <time>1</time>
                  <pose>0.3826 0.9238 0 0 0 -0.3926</pose>
               </waypoint>
               <waypoint>
                  <time>1.5</time>
                  <pose>0.5555 0.831 0 0 0 -0.589</pose>
               </waypoint>
            </trajectory>
         </script>
      </actor>

   </world>
</sdf>

规则

    父元素： <sdf> 或 <world>
    注意：一个 SDFormat 文件可以只包含一个演员。一个世界可以包含许多演员。
    <演员>元素
    必填： *
    类型：
    默认值：
    描述：一种特殊的模型，可以有一个脚本动作。这包括全局航路点类型动画和骨架动画。
        名称属性
        必需： 1
        类型：字符串
        默认值： __default__
        描述：演员的唯一名称。
        <static>元素
        必需： 0
        类型： bool
        默认值： true
        描述：（弃用警告：这在 1.6 中被弃用并在 1.7 中被删除。Actor 应该是静态的，所以这总是正确的。
        <皮肤>元素
        必需： 0
        类型：
        默认值：
        描述：皮肤文件，它定义了一个视觉对象和移动它的底层骨架。
            <文件名>元素
            必需： 1
            类型：字符串
            默认值： __default__
            说明：皮肤文件的路径，可接受的格式：COLLADA、BVH。
            <scale>元素
            必需： 0
            类型： double
            默认值： 1
            描述：缩放皮肤的大小。
        <动画>元素
        必填： *
        类型：
        默认值：
        说明：动画文件定义皮肤中骨骼的动画。骨骼必须与皮肤骨骼兼容。
            名称属性
            必需： 1
            类型：字符串
            默认值： __default__
            说明：动画的唯一名称。
            <文件名>元素
            必需： 1
            类型：字符串
            默认值： __default__
            说明：动画文件的路径。接受的格式：COLLADA、BVH。
            <scale>元素
            必需： 0
            类型： double
            默认值： 1
            说明：动画骨架的比例。
            <interpolate_x>元素
            必需： 0
            类型： bool
            默认值： false
            说明：设置为 true，以便在 X 上插值动画。
        <脚本>元素
        必需： 1
        类型：
        默认：
        描述：为演员添加脚本轨迹。
            <loop>元素
            必需： 0
            类型： bool
            默认值： true
            说明：将此设置为 true 以使脚本在循环中重复。对于流畅的连续运动，请确保最后一个路径点与第一个路径点匹配。
            <delay_start>元素
            必需： 0
            类型： double
            默认值： 0
            说明：这是启动脚本前等待的时间。如果在循环中运行，则在开始每个循环之前将等待这个时间。
            <auto_start>元素
            必需： 0
            类型： bool
            默认值： true
            说明：如果动画应在模拟开始播放后立即开始，则设置为 true。例如，如果动画只应仅在由插件触发时才开始播放，则将此设置为 false 很有用。
            <trajectory>元素
            必填： *
            类型：
            默认值：
            描述：轨迹包含一系列要遵循的关键帧。
                id属性
                必需： 1
                类型：整数
                默认值： 0
                说明：轨迹的唯一 ID。
                类型属性
                必需： 1
                类型：字符串
                默认值： __default__
                说明：如果匹配动画的类型，则同时播放。
                张力属性
                必需： 0
                类型： double
                默认值： 0
                描述：轨迹样条的张力。默认值零相当于 Catmull-Rom 样条曲线，这也可能导致动画超过关键帧。值为 1 将导致动画粘在关键帧上。
                <航点>元素
                必填： *
                类型：
                默认值：
                描述：轨迹中的每个点。
                    <时间>元素
                    必需： 1
                    类型：双
                    精度默认值： 0
                    说明：以秒为单位的时间，从脚本开始计算，应该达到姿势的时间。
                    <pose>元素
                    必需： 1
                    类型：姿势
                    默认值： 0 0 0 0 0 0
                    描述：在给定时间应该达到的姿势。
        <frame>元素
        必填： *
        类型：
        默认值：
        描述：姿势相关的参考系。
            名称属性
            必需： 1
            类型：字符串
            默认值：
            描述：框架的名称。此名称不得与此框架所附加到的父项中定义的另一个框架匹配。
            <pose>元素
            必需： 0
            类型：姿势
            默认值： 0 0 0 0 0 0
            描述：相对于指定帧的位置（x，y，z）和方向（roll，pitch yaw）。
                框架属性
                必需： 0
                类型：字符串
                默认值：
                说明：姿势相对于其定义的帧的名称。
        <pose>元素
        必需： 0
        类型：姿势
        默认值： 0 0 0 0 0 0
        描述：相对于指定帧的位置（x，y，z）和方向（roll，pitch yaw）。
            框架属性
            必需： 0
            类型：字符串
            默认值：
            说明：姿势相对于其定义的帧的名称。
        <link>元素
        必填： *
        类型：
        默认值：
        描述：具有惯性、碰撞和视觉属性的物理链接。链接必须是模型的子项，模型中可以存在任意数量的链接。
        <关节>元素
        必填： *
        类型：
        默认值：
        描述：关节连接两个具有运动学和动态属性的链接。默认情况下，关节的姿势在子链接框架中表示。
        <插件>元素
        必填： *
        类型：
        默认值：
        描述：插件是动态加载的代码块。它可以作为世界、模型和传感器的子项存在。
            名称属性
            必需： 1
            类型：字符串
            默认值： __default__
            说明：插件的唯一名称，范围限于其父级。
            文件名属性
            必需： 1
            类型：字符串
            默认值： __default__
            说明：要加载的共享库的名称。如果文件名不是完整路径名，将在配置路径中搜索该文件。
            元素
            说明：可用于配置插件的任意元素和属性