前言

上一篇文章介绍了怎么Ubuntu20.4下安装APM+gazebo的仿真，本篇文章来介绍下怎么在虚拟机环境下Ubuntu22.04安装APM+gazebo仿真，这里因为ubuntu系统有所升级所以操作步骤发生了点变化，同样有可能会遇到gazebo版本冲突，建议装之前先不要装ros。

上一篇文章链接：无人机仿真 APM+Gazebo-CSDN博客

APM环境搭建

这里也可以参照APM官方链接：Setting up the Build Environment (Linux/Ubuntu) — Dev documentation

或者参考我上一篇文章的操作步骤，这里关于APM环境搭建操作步骤相同，没什么区别。

安装成功的话会显示如下效果（以启动固定翼模型为例）

gazebo仿真环境搭建

先下载gazebo，我们根据APM的官方文档，选择合适的gazebo版本。

官方文档链接:将 SITL 与 Gazebo 结合使用 — 开发文档

在终端中输入指令：

sudo wget https://packages.osrfoundation.org/gazebo.gpg -O /usr/share/keyrings/pkgs-osrf-archive-keyring.gpg
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/pkgs-osrf-archive-keyring.gpg] http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list > /dev/null
sudo apt-get update
sudo apt-get install gz-garden

 若是安装成功你可以应用中看到gazebo

接着我们来安装ArduPilot Gazebo插件

sudo apt update
sudo apt install libgz-sim7-dev rapidjson-dev
sudo apt install libopencv-dev libgstreamer1.0-dev libgstreamer-plugins-base1.0-dev gstreamer1.0-plugins-bad gstreamer1.0-libav gstreamer1.0-gl

mkdir -p gz_ws/src && cd gz_ws/src
git clone https://github.com/ArduPilot/ardupilot_gazebo

git clone 有可能因为网络问题无法拉下来，建议挂上vpn多试几次，如果实在不行就直接上github网站下载整个压缩包然后解压到对应的文件夹下gz_ws/src

export GZ_VERSION=garden
cd ardupilot_gazebo
mkdir build && cd build
cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=RelWithDebInfo
make -j4

然后修改环境变量

sudo gedit ~/.bashrc
export GZ_SIM_SYSTEM_PLUGIN_PATH=$HOME/gz_ws/src/ardupilot_gazebo/build:$GZ_SIM_SYSTEM_PLUGIN_PATH
export GZ_SIM_RESOURCE_PATH=$HOME/gz_ws/src/ardupilot_gazebo/models:$HOME/gz_ws/src/ardupilot_gazebo/worlds:$GZ_SIM_RESOURCE_PATH

启动APM联合Gazebo仿真

这里以固定翼（三角翼）为例 

第一个终端窗口输入：

gz sim -v4 -r zephyr_runway.sdf --render-engine ogre

第二个窗口输入：

sim_vehicle.py -v ArduPlane -f gazebo-zephyr --model JSON --map --console

效果展示：