ros2 launch realsense2_camera rs_launch.py align_depth.enable:=true pointcloud.enable:=true

启动相机时要加参数pointcloud.enable:=true,然后启动rviz2(直接终端输入)

如图更改rviz中的全局坐标系,由map改成camera_depth_frame或camera_color_frame

最后add-->by topic-->/camera/camera/depth/color/points-->pointcloud2即可显示

 

 ros2 bag record /camera/camera/depth/color/points -o testpointcloud.bag

通过ros2 bag将该话题保存下来命名为testpointcloud.bag,打开rviz2还是前面的方法订阅话题

ros2 bag play testpointcloud.bag

运行后可视化点云,ros2 bag info ---.bag查看信息

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