项目地址： GitHub - nizhihao/Collaborative-Pushing-Grasping

因为该项目中的moveit与gazebo联动是本人所需要的，故复现一下该项目，运用moveit的圆弧轨迹规划控制gazebo中机械臂模型画圆。

1.先把大佬的ur5文件包下载下来，大佬的ros版本是16.04的，我是18.04的。后期可能需要更改许多环境的bug，慢慢来吧。

2.安装包导入ros后，配置环境时报的第一个bug，环境配置中opencv-python下载报错

         除了opencv-python，剩下三个已经安装好了

         解决bug：原因是opencv-python-4.3.0.38 不再支持 Python 2.7，用pip install opencv-python命令可能自动安装最新版本的opencv-python，所以把 opencv-python 的版本降级到能支持Python 2.7的最新版本就可以了。

        输入以下代码：

pip install opencv-python==4.2.0.32 -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple

 显示opencv-python下载成功。

2.ubuntu扩容

在下载安装包的时候，发现虚拟机内存不够，所以给他阔个容。请参考以下链接：

ubuntu扩容_哔哩哔哩_bilibili

3.需要下载cuda和cudnn，用于做强化学习。不会搞，留着问下师兄。

4.在编译myur_ws时出现bug

当catkin_make时出现找不到serial组件的错误。此时需要安装serial。
使用sudo apt-get install ros-<distro>-serial下载 ROS 对应版本的工具包。
我的 ROS 版本是 melodic 故而使用：

sudo apt-get install ros-kinetic-serial

        继续编译catkin_make -j后，仍出现bug：

这里网友给的建议是<dh_hand_driver>文件如果不用实机的话可以删掉，还有一个bug是关于<robotiq_85_gripper>文件的，得换一个版本，具体是哪一个版本，还不清楚。今天先做到这里啦。