urdf描述机械臂联动关节
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机械臂联动关节旨在让被动关节跟随主动关节运动。
在moveit中可以通过设置passive joint选项来定义被动关节，但是此时被动关节与其联动的主动关节还没有建立联系。
需要在机械臂的URDF文件里，为被动的联动关节添加联动标签属性，并指定所从属的主动关节名词，关联运动速度和方向，以及是否设置偏移量。
<mimic>：这是一个标签，通常用于定义一个从属的关节（joint），它的运动是基于另一个主关节的运动来控制的。
joint="gripper_controller"：指定这个从属关节的名称是gripper_controller，这可能是夹爪的控制器。
multiplier="1.0"：表示从属关节的运动是主关节运动的1倍，即从属关节的运动速度和方向与主关节完全一致。
offset="0"：表示从属关节的运动没有偏移量，即从属关节的初始位置与主关节的初始位置相同。
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