系列文章目录

• ros2与windows入门教程-windows上安装ROS2 foxy

• ros2与windows入门教程-控制小乌龟

• ros2与windows入门教程-监听和发布话题

• ros2与windows入门教程-编译ROS2包

• ros2与windows入门教程-ROS2 导航Navigation2

• ros2与windows入门教程-修改域Domain_ID

• ros2与windows入门教程-控制walking机器人移动

• ros2与windows入门教程-创建工作空间和功能包

• ros2与windows入门教程-使用rviz2

• ros2与windows入门教程-slam_toolbox算法建图

• ros2与windows入门教程-融合建图和导航

说明：

• 介绍如何在windows上修改Domain_ID

步骤：

• Domain_ID：0~166，可以安全使用

• 虚拟机设置网络适配器，选择桥接模式，勾选 复制物理网络连接状态

• 新建一个cmd命令提示符，执行以下命令

• 加载ROS2环境

call C:\opt\ros\foxy\x64\local_setup.bat

• 设置域ID为2

set ROS_DOMAIN_ID=2

• 如果想在shell之间永久保存，运行一下命令

setx ROS_DOMAIN_ID 2

• 检查环境是否设置成功

set | findstr -i ROS


ROS_DISTRO=foxy
ROS_DOMAIN_ID=2
ROS_ETC_DIR=C:\opt\ros\foxy\x64\etc\ros
ROS_LOCALHOST_ONLY=0
ROS_PYTHON_VERSION=3
ROS_VERSION=2
SDF_PATH=C:\opt\ros\foxy\x64\share\sdformat\1.6
VCPKG_ROOT=C:\opt\ros\foxy\x64\tools\vcpkg

• 检查是否连接上域Domain_id为2的网络

ros2 topic list

/active
/cmd_vel
/cmd_vel_mux/input/default
/cmd_vel_mux/input/joystick
/cmd_vel_mux/input/keyop
/cmd_vel_mux/input/navigation
/cmd_vel_mux/input/remote
/cmd_vel_mux/input/webapp
/dynamic_joint_states
/imu
/imu/data_raw
/imu/mag
/joint_states
/odom
/parameter_events
/robot_description
/robot_velocity
/rosout
/tf
/tf_static