本文基于ros搬运小车来讲解如何使用插件sw_urdf_exporter来配置urdf文件，这里涉及轮子、机械臂、摄像头、激光雷达不同关节类型（joint type）的使用，并导入ros系统，以及解决使用Visual Studio Code WSL远程连接ubuntu会遇到的问题。

 1.下载插件sw_urdf_exporter，需要到ros官网下载sw_urdf_exporter - ROS Wiki。

1.1打开网页，点击Download Installer。

1.2选择使用版本，这里我使用的solidworks是2023，所以使用的版本可以是2021的，sw版本高于插件版本即可。点击sw2urdfSetup.exe开始下载安装包。（这里关一下防火墙）

1.3安装

双击文件安装

install，建议选择文件位置到solidworks目录下。

1.4安装成功，打开solidworks，在工具栏中tools（file）中找到有Export as URDF即下载成功

2.solidworks中需要先搭建的一些坐标系，基准轴。（只有轮子关节需要搭建urdf文件的可以跳过直接看2.2.2）

2.1打开装配体，建议装配体调整到适当的位置再进行后面的步骤，我这里有舵机机械臂，我是将所有舵机调整到中间位置，这样方便后面设置舵机上下旋转角度的定义，以及ros中打开urdf文件时，舵机的位置方便调试。

2.2在装配体上3D建图，把每个link对应的坐标系、基准轴都设定好，插件可以自动生成这些但大概率不能用。

2.2.1  先3D草图在对应的link上选择关节中心（选择不到就先定义一个点）建两条中心线就可以确定后面要建立的坐标系方向，这里我就建立主体、舵机、激光雷达和摄像头的坐标系。轮子是continuous的关节类型是可以不考虑坐标系的方向，就没有画它的坐标系，后面插件会给我们随机生成。

设定坐标系这里就以主体的来介绍我是将前方设定为x轴的正方向，左为y轴的正方向。（其他没有特殊情况我也都是这样设定），把上面对应的坐标系都设定好就完成这一步了。

2.2.2接下来把除了base link（主体）的其他link基准轴建出来，就是所有运动需要使用的旋转轴。这一步和上面是不冲突的，需要在装配体参考几何体中的基准轴建立。

3.到这一步我们就可以打开插件Export as URDF配置。

（接下去的步骤建议先保存上面的设置再进行，防止solidworks崩溃）

3.1进入插件先是设定第一个link，也就是主体，一般我们把主体link命名为base_link,然后依次下来选择对应的坐标系，选择base_link的对象，选择与base_link直接连接的link个数（这里我是轮子link四个、机械臂第一个关节link一个、激光雷达link一个、摄像头link一个，总共就是7个link在base_link上）。

3.2轮子link的设定

这里我link和joint都从1开始命名，然后轮子我从前面有提到不设置坐标系就跳过，选择基准轴，选择关节类型(轮子是无限制旋转就是continuous),以此类推设置好4个轮子。

3.3机械臂link的设定

机械臂第一个关节link5是附着在主体上的，选好坐标系、基准轴，joint type是revolute属于是需要限制角度的关节类型（后面会添加限制角度的范围），因为机械臂的link是一个串联一个的，所以连接的link数是1个。

机械臂第二、三个link的设定，跟第一个类似。

我这里机械臂是有夹爪的，所以在夹爪的前一个link上是有两个link的。

夹爪1、2的link设定

3.4激光雷达link的设定，这里关节类型是fixed，因为激光雷达是不需要自身旋转的，属于固定关节的情况。

3.5摄像头link的设定，这里跟激光雷达同理。

4点击Preview and Export，插件开始运作，过程中不要操作界面防止solidworks报错。

然后会生成下面这个界面，检查一下所有joint type、坐标系、基准轴有没有被插件修改（一定要看好，经常会被改）。

机械臂revolute关节类型可以在上面界面的右边中间这个位置调整角度的范围(弧度制)、力矩、速度。（这个步骤也可以不用，可以到生成的urdf上改也行，建议还是要）

检查完就可以点击next，下面的界面是一些link的坐标参数、密度、颜色设定可以不用修改，点击右下角生成urdf文件。（这里生成的文件名最好是小写英文）

把文件夹添加到ubuntu你工作区间的src内，保存source一下，在终端运行launch文件就能生成rviz界面。

左下角Add添加机器人模型、坐标系之类的。使用虚拟机和双系统可能在这一步就完成了。我是使用Visual Studio Code的wsl远程连接所以需要在终端输入下面两行代码才行，这里具体原因我也不清楚，问了很久AI，它才告诉我（我是机械小菜这里只能这样了）。

export LIBGL_ALWAYS_SOFTWARE=1
export OGRE_RTT_MODE=Copy

最后呈现的结果，这个小窗口是前面我们有设定的revolute的限制角度，生成的launch文件就会有“gui”这个标志的程序，可以调节观察角度设定是否正确。