最近在学习ROS，主要是为了结合SLAM仿真使用。

启动gazebo命令

roscore

在另一个终端执行

gazebo

就可以进入清爽的gazebo界面（如果屏幕出现黑屏并不是安装错误可以稍微等待一会），主要原因可能是从官网下载模型速度比较慢导致的。

解决办法：把所有需要的模型下载下来，以后方便使用。

下载方法：

1、直接从终端下载，执行以下命令

        cd ~/.gazebo/
     
        ls
     
        mkdir -p models
     
        ls
     
        cd ~/.gazebo/models/
     
        wget http://file.ncnynl.com/ros/gazebo_models.txt
     
        ls
        wget -i gazebo_models.txt
     
        ls model.tar.g* | xargs -n1 tar xzvf

2.利用百度网盘和国内官网下载

全部模型有大约200多M，但在线下载速度非常慢，晚上离开实验室早上来了就下完了。不过现在小伙伴已经将其共享至网盘，可直接下载，然后将其解压至~/.gazebo/models里。

链接：http://pan.baidu.com/s/1pKaeg0F 密码：cmxc （来自rosclub.cn）

或是下载https://bitbucket.org/osrf/gazebo_models/downloads/ (ExBot ROS专区，网友提醒)

百度网盘和国内官网并没有及时保持和官网同步更新，推荐大家还是通过官网下载，实在是慢的话可以通过百度网盘和ExBot ROS 专区下载。

下载后把文件放在.gazebo下的models

重新启动gazebo就可以使用了，下面附一张成功导入模型的图片

连接地址：

# REPOSITORY MOVED

## This repository has moved to

https://github.com/osrf/gazebo_models

## Issues and pull requests are backed up at

https://osrf-migration.github.io/gazebo_models-gh-pages/#!/osrf/gazebo_models

## Until BitBucket removes Mercurial support, this read-only mercurial repository will be at

https://bitbucket.org/osrf-migrated/gazebo_models

## More info at

https://community.gazebosim.org/t/important-gazebo-and-ignition-are-going-to-github/533