一、系统架构与初步理解

1、使用开源市场github

由于全为源码，所以要创建工作空间便于正常代码编译

step1 创建工作空间

结构目录：

1、创建catkin_ws目录

mkdir catkin_ws

2、移动catkin_ws目录下

cd catkin_ws

3、在catkin_ws目录下再创建src子文件夹储存源代码,

mkdir src
cd src

step2 下载git工具，用于下载源码

sudo apt install git

下载完毕后，前往github寻找源码与下载链接

git clone https://github.com/6-robot/wpr_simulation.git #ros1
git clone https://github.com/6-robot/wpr_simulation2.git

下载完毕后：

scripts目录下用于放置脚本文件和python程序，另外可以使用命令查看文件夹的子文件名称

ls

step3 使用脚本编译依赖库

./install_for_ros版本名字.sh

step4 在~/catkin_ws目录下运行catki_make进行编译

cd ~/catkin_ws
colcon build

step5 使用source 指令载入工作空间的环境

source install/setup.bash #载入环境
#启动
ros2 launch wpr_simulation2 wpb_simple.launch.py

step6 使用控制器

ros2 run rqt_robot_steering rqt_robot_steering

2、便捷设置

将设置工作空间的代码放到初始化部分，避免每次都需要手动加载工作环境

gedit ~/.bashrc

加入方框行

source ~/ros2_ws/install/setup.bash

2、vscode 设置快捷编译

ctrl+shift+B

{
    "version": "2.0.0",
    "tasks": [
        {
            "type": "shell",
            "label": "CMake: 清理重新生成",
            "command": "rm -rf ~/ros2_ws/build ~/ros2_ws/install ~/ros2_ws/log && cd ~/ros2_ws && colcon build",
            "group": {
                "kind": "build",
                "isDefault": true
            },
            "problemMatcher": [],
            "detail": "先清理再重新构建ROS 2工作空间"
        }
    ]
}

3、超级终端使用

在Ubuntu的中自带了一个终端工具。但是那个终端工具在同时打开多个窗口时，显示得不够直观，且切换也不方便。为了便于进行ROS2程序的多窗口运行，建议安装Terminator终端工具。

1、安装超级终端

sudo apt update
sudo apt install terminator

2、使用

• 启动

  

右击选择布局

• 快捷键（EOW）

  1、Ctrl+Shift+E:左右布局

  

2、Ctrl+Shift+O:上下布局

3、Ctrl+Shift+W:关闭当前操作的终端

4、ALT+方向键切换窗口