前言

今天发现，学着学着，就有点通了。最近，一直在看，在学，看吐了，休息，休息好了再看。

发现学这个，你得先通来一遍，然后就是具体细节的填充，比如，最开始，你就不要去关注urdf文件，到底是怎么写的，只需要知道他只是盛放你要实现设备的文件，我们只需要编写launch文件导入即可，初学者，不必要绕进去，非要搞清楚里面每一个xml格式的含义。

正文

比如说，我在catkin_ws/src/下面创建了这个my_gazebo_pkg功能包，然后新建了config，launch，meshes，urdf文件夹，urdf文件夹下面又创建了urdf和xacro文件夹。

上图中，红框框起来的不用管。

demo01.urdf

<robot name="mycar">
    <link name="base_link">
        <visual>
            <geometry>
                <box size="0.5 0.2 0.1" />
            </geometry>
        </visual>
    </link>
</robot>

demo01.launch

<launch>

    <!-- 设置参数 -->
    <param name="robot_description" textfile="$(find my_gazebo_pkg)/urdf/urdf/demo01.urdf" />

    <!-- 启动 rviz -->
    <node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz" />

</launch>

你的运行命令
```shell
roslaunch my_gazebo_pkg demo01.launch

然后就会自动打开rviz，发现啥也没有。

点击add->robotmodel。

这里我将其改成了base_link。

可以看到，就没有报错了。

如果你关掉，在执行刚刚的launch文件，发现打开后还是空白的，需要自己重新设置，很麻烦。

因此可以将我们编辑好的rviz进行保存。

选择你创建的功能包下面的config目录下。

将demo01.launch内容改成

<launch>
    <param name="robot_description" textfile="$(find my_gazebo_pkg)/urdf/urdf/demo01.urdf" />
    <node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz" args="-d $(find my_gazebo_pkg)/config/show_demo01.rviz" />
</launch>

这样就会预设你的rviz。

然后你运行刚刚的launch文件

roslaunch my_gazebo_pkg demo01.launch

打开后，不用设置就能出现你的红色长方体了。