使用Binary installation instructions下载Ionic

安装依赖工具

sudo apt-get update
sudo apt-get install lsb-release gnupg

安装Ionic

sudo curl https://packages.osrfoundation.org/gazebo.gpg --output /usr/share/keyrings/pkgs-osrf-archive-keyring.gpg
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/pkgs-osrf-archive-keyring.gpg] http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list > /dev/null
sudo apt-get update
sudo apt-get install gz-ionic

终端中打开gazebo sim

gz sim shapes.sdf

一直未响应可能是网络配置不当

sudo ufw allow in proto udp to 224.0.0.0/4
sudo ufw allow in proto udp from 224.0.0.0/4

打开后界面一闪一闪，输入下面命令中的一个

export LIBGL_DRI3_DISABLE=1

export LIBGL_ALWAYS_SOFTWARE=1

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