提示：安装大概需要一个小时左右

1、打开命令框，或者使用快捷键Ctrl+Alt+t

2、输入以下命令，查看下环境是否是UTF-8编码，看了下，一般都是

locale

3、如果不确定，依次执行以下命令

sudo apt update && sudo apt install locales

sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8

sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8

export LANG=en_US.UTF-8

4、设置一下可从互联网下载的范围，全部都选上

5、需要输入登录密码认证

6、点击关闭，弹出对话框中，重新载入

7、将ROS 2 apt存储库添加到系统，用apt授权我们的GPG密钥：

sudo apt update && sudo apt install curl gnupg lsb-release -y

sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

8、将存储库添加到源列表

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

9、更新apt存储库缓存

sudo apt update

10、升级已安装的软件

sudo apt upgrade -y

11、安装桌面版ROS2

sudo apt install ros-humble-desktop -y

12、配置环境

source /opt/ros/humble/setup.bash

13、将配置环境指令写入 ”~/.bashrc“ 文件，那么每次新启动终端时，不需要在手动配置环境，否则每次打开新的命令框都要执行source命令

echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc

14、安装colcon构建工具

sudo apt install python3-colcon-common-extensions -y

15、测试下ros2是否安装成功，出现这个小乌龟就代表安装成功了

ros2 run turtlesim turtlesim_node

上一篇：安装ubuntu22.04

下一篇：安装moveit2