0 概览

• Advantage Actor-Critic 主要在于Q函数的计算，
• 其中baseline b选择为状态价值函数，使用神经网络代替$V_{\pi }(s,w)$
• Q函数使用贝尔曼方程来近似 $Q_{\pi }(s,A)=r_t+\gamma V_{\pi }(s_{t+1})$
• 其中Advantage 体现在 $Q_{\pi }(s,A)-V_{\pi }(s_t)$上
• 贝尔曼方程：
  $$Q_{\pi }(s_t,a_t)=E_{S_{t+1}}[R_t+\gamma \ast V_{\pi }(S_{t+1})]$$
  $$V_{\pi }(s_t)=E_{A_t,S_{t+1}}[R_t+\gamma \ast V_{\pi }(S_{t+1})]]$$

1 核心公式

• policy gradient 公式；
  $E_{A～\pi }[\frac{\partial In\pi (A|s;\theta )}{\partial \theta }\ast (Q_{\pi }(s,A)-b)]$
  其中baseline b 使用$V_{\pi }(s_t)$表示
• 则核心公式为
  $E_{A～\pi }[\frac{\partial In\pi (A|s;\theta )}{\partial \theta }\ast (Q_{\pi }(s,A)-V_{\pi }(s_t))]$ (公式1 )

2个神经网络actor 和critic

• actor ,策略 policy $\pi$ 使用神经网络表示: $\pi (a|s;\theta )$
• critic , 状态价值函数V 使用神经网络表示 $V_{\pi }(s,w)$

3 模型训练

训练目标：

actor 网络：使状态价值函数V的值最大
critic网络：使TDtarget $和s_t$的价值网络误差最小

模型训练

1 观察一组状态转移数据 $(s_t,a_t,r_t,s_{t+1})$
2 计算TDtarget ,使用$y_t=r_t+\gamma .v(s_{t+1};w)$ ,其中V为神经网络
3 计算$s_t和s_{t+1}$的TD error ; ${\delta }_t=V(s_t;w)-y_t$
4 更新策略梯度$\pi$ 神经网络；
$$\theta =\theta -\beta \ast {\delta }_t\frac{\partial In\pi (a_t|s_t;\theta )}{\partial \theta }$$
5 更新价值网络v
$$w=w-\alpha \ast {\delta }_t\ast \frac{\partial v(s_t;w)}{\partial w}$$

4 贝尔曼方程推导

基本定义：

• 回报(累计奖励) return : $U_t=R_t+\gamma R_{t+1}+{\gamma }^{2}Rt+2+{\gamma }^{3}Rt+3....$
• 动作价值函数：$Q_{\pi }(s_t,a_t)=E[U_t|S_t=s_t,A_t=a_t]$
• 状态价值函数：$V_{\pi }(s_t)=E_A[Q_{\pi }(s_t,A)]$

贝尔曼方程推导

• $Q_{\pi }(s_t,a_t)=E_{S_{t+1},A_{t+1}}[R_t+\gamma \ast Q_{\pi }(S_{t+1},A_{t+1})]$
  讲求和$A_{t+1}$移动到公式内
• $Q_{\pi }(s_t,a_t)=E_{S_{t+1}}[R_t+\gamma \ast E_{A_{t+1}}[Q_{\pi }(S_{t+1},A_{t+1})]]$

其中

• $E_{A_{t+1}}[Q_{\pi }(S_{t+1},A_{t+1})]=V_{\pi }(S_{t+1})$
  则
• $Q_{\pi }(s_t,a_t)=E_{S_{t+1}}[R_t+\gamma \ast V_{\pi }(S_{t+1})]$ （公式2）

根据状态价值函数定义：$V_{\pi }(s_t)=E_A[Q_{\pi }(s_t,A)]$
=》$V_{\pi }(s_t)=E_{A_t}[E_{S_{t+1}}[R_t+\gamma \ast V_{\pi }(S_{t+1})]]$

• $V_{\pi }(s_t)=E_{A_t,S_{t+1}}[R_t+\gamma \ast V_{\pi }(S_{t+1})]]$。（公式3）

核心公式：
$Q_{\pi }(s_t,a_t)=E_{S_{t+1}}[R_t+\gamma \ast V_{\pi }(S_{t+1})]$
$V_{\pi }(s_t)=E_{A_t,S_{t+1}}[R_t+\gamma \ast V_{\pi }(S_{t+1})]]$

5 蒙特卡洛近似

• $Q_{\pi }(s_t,a_t)=E_{S_{t+1}}[R_t+\gamma \ast V_{\pi }(S_{t+1})]$。（公式2）
• $V_{\pi }(s_t)=E_{A_t,S_{t+1}}[R_t+\gamma \ast V_{\pi }(S_{t+1})]]$ （公式3）

公式蒙特卡洛近似：

• $Q_{\pi }(s_t,a_t)=r_t+\gamma \ast V_{\pi }(S_{t+1})$
• $V_{\pi }(s_t)=r_t+\gamma \ast V_{\pi }(S_{t+1})]$