SolidWorks转urdf

预处理工作：

• 将close loop joint拆成open loop joint
• 使用sw2urdf生成相应的urdf

检查生成的urdf

• 利用urdf_tutorial功能包查看生成的模型：

  roslaunch urdf_sim_tutorial display.launch model:=rbo.urdf.xacro
  

xacro转urdf

• 将xacro转换为urdf：

  rosrun  xacro  xacro.py  test.xacro > test.urdf
  

urdf转sdf

gz sdf -p test.urdf > test.sdf

然后修改sdf，添加joint以便恢复成close loop joint

sdf转urdf

rosrun pysdf sdf2urdf test.sdf test.urdf

注意，转完后关节力和速度限位默认为-1，如果有需要，记得修改；该转换仅对单纯的模型描述有效，如果引入球关节等urdf实现不了的文件，则会失败

检查sdf转urdf后的文件

• 使用liburdfdom-tools工具检查：

  check_urdf test.urdf