在urdf中需obj文件格式，但是只有stl文件的解决办法
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有些模型在urdf中支持stl有些则需要obj和dae文件，那么该如何转换呢？
可以通过这个网址进行转换，免费将 STL 转换为 OBJ - ImageToStl 其他也有很多，但是处理出来的效果和原来的stl位姿不同，还需要在urdf中进行位姿转换，非常麻烦。我也是今天才发现这个问题，昨天在urdf中调整了一天的位姿参数，人都要疯了！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！所以其他坑逼链接就不搞出来了，一次到位。
当然这个链接也可以进行转换模型转换为obj-3D格式在线转换-迪威模型 但是有次数限制，而已处理之后，要在urdf中进行位姿转换，只要把碰撞体模型进行rpy="1.57079632679 0 0" 转化即可；如下图
另外，不要用电脑自带的3D Bulider进行转换，体积会扩大百倍!!!!!!
这就是我一天的经验总结，特此奉上！
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